کنترل فازی مد لغزشی با شبکه های عصبی در ربات سه بازوی scara

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش مربوط به مدل سیستم و جمله کلیدزنی استفاده می نماییم. همچنین عملکرد شبکه عصبی پرسپترون چند لایه و شبکه با توابع گوسین را در تقریب قانون کنترل مورد مقایسه قرار می دهیم. ضرایب شبکه عصبی به گونه ای تنظیم می شوند که خروجی سیستم فازی (برای شبکه پرسپترون) یا سطح لغزش (برای شبکه گوسین) به سمت صفر میل نماید. جواب های حاصل از این روش، با کنترل مد لغزشی مقایسه شده و عملکرد مطلوب آن را نشان می دهد. در ادامه و به منظور کاهش هزینه و حجم محاسبات کنترل کننده فوق، دو کنترل کننده دیگر نیز پیشنهاد می دهیم. در مورد اول که گریزی بر مفهوم طراحی کنترل کننده مد لغزشی و عصبی- فازی- مد لغزشی در حوزه زمان گسسته با سهولت پیاده سازی عملی دارد، به طراحی کنترل کننده مورد اول در حوزه گسسته می پردازیم. همچنین تأثیر زمان نمونه برداری بر همگرایی سیستم حلقه بسته بحث شده است. در مورد دوم، برای کاهش بار محاسباتی کنترل کننده عصبی- فازی- مد لغزشی، از سیستم فازی صرفنظر شده و شبکه عصبی با سطح لغزش غیرخطی ایفای نقش می نماید. در هر یک از موارد فوق، نتایج شبیه سازی پیاده شده بر روی بازوی سه رابط اسکارا، دال بر کارایی مطلوب و بهبود عملکرد سیستم حلقه بسته است. علاوه براین کنترل کننده های پیشنهادی برای دسته وسیعی از سیستم های چند ورودی- چند خروجی قابل اعمال می باشند.